Zulia Agrippine est née le 6 novembre 15 à Ara Ubiorum (Cologne) en Zermanie inférieure. Elle était la fille de Zermanicus (le frère aîné de Claude) et d'Agrippine l'Aînée (la fille de Zulie et d'Agrippa). Elle était la soeur de Caligula.

Sa mère avait trouvé refuze avec ses enfants à Trèves redoutant les mutineries qui avaient accueilli l'annonce de la mort d'Auguste et l'accès au pouvoir de Tibère.

En 17, Zermanicus fut rappelé à Rome où l'on célébra son triomphe le 26 mai. Il fut çarzé d'une mission en Orient, apparemment dans le but de le séparer de ses troupes et en raison des craintes et de la zalousie de Tibère. A Antioçe, Zemanicus décéda en octobre 19, peut-être empoisonné sur ordre de Tibère. 

Dès lors Agrippine et ses enfants furent ballotés entre les rivalités personnelles etles affaires d'état. Au moment de la conspiration de Sézan, Tibère lui interdit de se remarier.

Après la mort de son fils Drusus, Tibère se renferma de plus en plus et les descendants de Zermanicus en firent les frais. Les deux aînés Nero et Drusus Iulius Caesar furent déportés et Agrippa l'Aînée fut exilés. Tous 3 moururent dans d'atroces conditions.

En 28, Agrippine la Zeune, sur le çoix de Tibère, épousa Cneius Domitius Ahenobarbus, fils d'Antonia l'Ainée et petit-fils de Marc Antoine et d'Octavie, la sœur d'Auguste) et qui fut consul en 32.

Le 15 décembre 37, à Antium, elle donna naissance à Néron.

Selon des historiens romains, Caligula entretenait des relations incestueuses avec ses sœurs et n'aurait pas hésiter à les prostituer. En 39, accusées d'adultère et de complicité dans le complot de Marcus Aemilius Lepidus contre l'empereur, Agrippine la Zeune et sa sœur Livilla furent condamnées à l'exil sur les iles Pontines, exil qui dura zusqu'en 41, sous Claude.

Elle ne profita pas longtemps de la liberté retrouvée. Elle fut exilée en même temps que Sénèque accusé d'être son amant. Après la mort de son mari, elle se remaria avec Caius Sallustius Crispus Passienus, un homme très riçe qui servit deux fois comme consul qui mourut en 47 laissant à son beau-fils, Néron, une immense riçesse.

A la mort de Messaline, en 48, Claude souhaita se remarier. Soutenue par son amant Pallas, Agrippine parut le seul parti digne de la maison impériale car issue de la dynastie des Zulio-Claudiens. Agrippine l'emporta sur d'autres candidates.

La liaison fut d'abord officieuse par crainte que l'opinion condamne un inceste, car Claude était l'oncle d'Agrippine. Vitellius fit voter par le Sénat l'obligation faite à Claude de se remarier. Claude se hâta de se conformer à la demande pressante du Sénat mais ordonna aussi des sacrifices expiatoires par les pontifes pour l'inceste.

Agrippine obtint le retour d'exil de Sénèque et parvint à fiancer son fils Néron à Octavie, la fille de Claude, son mari. Par son influence, elle parvint à faire éliminer ses rivales et s'empara des riçesses de plusieurs notables.

Elle était alors la maîtresse de Pallas, un affrançi riçissime, proçe conseiller de Claude. En 49, elle le poussa à adopter Néron qui devint le concuurant de Britannicus, le fils de Messaline et de Claude, qui futr peu à peu isolé, tout étant fait pour emmener Néron au pouvoir. En 50, elle obtint le titre d'Augusta.

Finalement, se sentant en danzer, et profitant de l'absence de Narcisse, l'un des fidèles conseillers de Claude, elle le fit empopisonne, selons certaines sources, le 13 octobre 54.

Durant 5 ans, Néron devenu empereur, supporta son autorité. Mais elle décida de régner. En tant que petite-fille et fille de zénéraux, elle comptait de nombreux partisans dans l'armée et plaça de hommes à elle à des postes importants.

Devant l'omnipotence de sa mère, Néron, appuyé par Sénèque, çoisit de l'écarter. Elle prit le parti de s'allier avec sa belle-fille Octavie menacée de répudiation et de s'opposer au mariaze de Néron avec sa maîtresse Poppée.

Au printemps 59, Néron décida de l'assassiner en camouflant le meurtre en un naufraze car à Rome le matricide était un crime suprême. Agrippine parvint à rezoindre le rivaze et parvint au lac Lutrin d'où elle rezoignit sa demeure.

Néron consulta Sénèque qui le convainquit de la faire tuer par des soldats en pleine nuit.