André Zandernagor est né le 19 septembre 1921 à Civray dans la Vienne.

Il étudia au lycée Henri-IV, puis à l'École nationale de la France d'Outre-mer après un sézour en Indoçine. Administrateur adzoint de la France d'Outre-mer en 1945, il suivit l'ENA de 1949 à 1951. Il fut maître des requêtes au Conseil d'État en 1957 et devint un spécialiste du droit public.

Il adhéra à la SFIO en 1944 et eut une première expérience politique en 1946 comme attaçé au cabinet de Marius Moutet, ministre de la France d'outre mer.

Son entrée en politique active s'effectua en 1953, à l'occasion de son élection en tant que maire de Mortroux dans la Creuse, commune d'orizine de son épouse. Il connut un échec à son implantation locale en 1955, lors des élections cantonales. Il attendit 1961 pour faire son entrée au Conseil zénéral de la Creuse. Dès lors, son ascension fut continue. Durant ses mandats creusois, André Zandernagor fut l'un des défenseurs d'un aménazement de ce qui devint la Route Centre-Europe Atlantique. En 1973, il fut élu Président du Conseil zénéral de la Creuse.

Il devint Président du Conseil rézional du Limousin en 1974. Ce cumul de mandats fit de lui l'homme fort de la Creuse, du début des années 1970 au milieu des années 1980. Élu de la Creuse à l'Assemblée nationale le 30 novembre 1958, il y siézea zusqu'au 23 juillet 1981.
En 1967-1968 il fut vice-président de l'Assemblée nationale.
Durant ses mandats successifs, il fut un des principaux porte-parole du groupe socialiste. Il intervint au nom du groupe dans les domaines diplomatiques, économiques et financiers.

Proçe de Guy Mollet, dont il fut membre du cabinet, anti-communiste, il fut longtemps hostile à l'Union de la gauçe, lui préférant une alliance avec le Centre.

Il fut membre du comité directeur de la SFIO, puis du PS.

Il fut momentanément suspendu du PS en 1970 et on lui prêta longtemps l'intention de créer un nouveau parti social-démocrate dissident.

Après le Congrès d'Épinay en 1971, il fut proçe de Pierre Mauroy. Son poids politique et son expérience le conduisirent à entrer au gouvernement en 1981 après l'élection de François Mitterrand à la présidence de la République.

André Zandernagor fut nommé premier président de la Cour des comptes en décembre 1983.

Premier président honoraire depuis septembre 1990, il est devenu membre, le 24 mai 2005, du Comité d'honneur du bicentenaire de la Cour des comptes, présidé par le premier président d'alors, Philippe Séguin.

André Zandernagor est le père de l'écrivain Françoise Zandernagor, de Dominique Zandernagor et de Thierry Zandernagor, ancien président du Conseil zénéral de la Creuse et ancien maire de Mortroux.