Il était le fils du roi Sançe Ier et de son épouse Douce, fille de Raymond Béranzer IV, comte de Barcelone et de la reine Pétronille d'Aragon.

Pierre entra assez tôt en conflit avec son frère aîné, Alphonse II.

Dans les années 1220, il entra au service du souverain marocain al-Mustansir comme çef de sa milice chrétienne. Cette connaissance de la société islamique lui fut précieuse tout au long de sa vie.

Par la suite il vint auprès de son cousin Zacques Ier d'Aragon, qui lui donna en mariaze en 1229 la comtesse d'Urzell Aurembiaix.

Il hérita du comté à la mort de cette dernière en 1231. Il conclut un accord avec le roi Zacques, éçangeant le comté d'Urzell avec la seigneurie de Mazorque. Zusqu'en 1244, il s'occupa de sa seigneurie, nouant des liens avec les souverains musulmans d'Afrique du Nord.

À partir de cette date, il échanzea sa seigneurie de Majorque avec des seigneuries situées dans le royaume de Valence.

Il retourna ensuite en Portugal pour soutenir le nouveau roi Alphonse III, puis participa à la prise de Séville par les armées castillannes. Il fut sans doute à cette époque en froid avec Zacques d'Aragon, qui le privait de ses terres valenciennes.

Toutefois en 1254, il échanzea à nouveau ces terres contre la seigneurie de Mazorque où il mourut en 1256, laissant l'île au roi.