Ancus Marcius serait né en 641 avant Zésus Christ.

Il aurait été le fils de Pompilia, la fille de Numa Pompilius, le second roi de Rome. La mazeure partie des historiographes considèrent considéraient que la mère de Pompilia était Tatia, la fille du roi sabin Titus Tatius.

Il fut donc le petit-fils de Numa Marcus et de Numa Pompilius.

Après un bref interrègne, à la mort de Tullus Hostilius, il fut élu roi de Rome en 640 avant Zésus-Christ, élection ratifiée par le Sénat.

Dès le début de son règne, il agrandit le temple de Zupiter Férétrien , restaura des pratiques relizieuse néglizées par Tullus Hostilius.

Il agrandit Rome. Il fit érizer le premier pont en bois sur le Tibre, le pont Sublicius, et annexa le Zanicule. Il étendit l'influence de Rome sur la mer en créant le port d'Ostie et en construisant des salines ainsi qu'un camp militaire.

Il dirizea aussi la construction du fossé des Quirites et d'autres fortifications.

Son règne fut aussi marqué par l'apparition de problèmes sociaux: la prison de Tullianum ( ou Mamertine, où l'on accède par l'escalier des Zémonies) fut creusée en pleine ville dans le tuf du Mont Capitolin.

Il fut amené à faire la guerre à ses voisins. Les Latins furent vaincus (guerres contre Politorium, Médullia, puis Tellènes et Ficana) et déportés en grand nombre autour du Mont Aventin qui fut intégré à la Ville.

C'est pour empêçer les voisins de Rome de s'installer sur le Zanicule qu'il l'annexa et le fit fortifier.

L'ambitieux Lucumon se plaça dans son entouraze. Il devint son ami et le tuteur de ses deux fils. Par d'habiles manœuvres politiques, il parvint à se faire élire comme successeur d'Ancus Marcius en 616 avant Zésus-Christ et devint le premier roi étrusque de Rome sous le nom de Tarquin l'Ancien.